1、在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机, 则需逐一更换--校正--再更换--再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2、在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
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Various—选1符值指令 := -在selec datatype中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。
PROC TIP() 子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
设绝对零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more- MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun; reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1); reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3、更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。 更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。
4、使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。
注意事项:
每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
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更换马达步骤
1, 在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。
2, 更换新电机。
3, 做新电机的fine calibration
4, 再执行先前的Mov指令
5, 用ReadMotor读下该电机数值a
6, 再移动机器人到先前的实际点位,再用ReadMotor读下该电机数值b
7, 把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c
8, 把c和calibration offset值相加,即可广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件:省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修;
上门取件:可对产品提供上门取件及维修后送回的服务;
现场维修:对于体积较大或较重的产品,我们也可以现场提供维修服务。
产品维修:根据用户需求,对返修的产品进行标准维修和快速维修;
PCB电路板维修:对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修;
设备故障调查:根据设备损坏程度和故障情况,对设备故障分析,帮助用户降低设备故障率。
标准维修:通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内;
加急维修:我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务;
非工作时间维修:在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务;
保修服务:对维修部位提供3个月保修,部分产品提供6-12个月保修;
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员,服务到位(专业、优惠、快捷),让您使用放心,工作省心。
ABB机器人查看数据类型的可用实例的操作步骤
查看数据实例
本节详细介绍如何查看数据类型的可用实例。
操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序数据。
2. 点击您想要查看的数据类型,然后点击显示数据。
3. 选择您想要编辑的数据实例,然后点击编辑。
4. 根据您想要执行的操作,点击以下一项菜单项:
(1)点击 删除 以删除数据实例。
(2)点击 更改声明 以复制数据实例。
(3)点击更改值编辑数据实例值。
(4)点击 复制 以复制数据实例。
(5)点击定义定义实例(仅用于 tooldata、wobjdata 和 loaddata)。
(6)点击修改位置修改位置(仅用于 robtarget 和 jointtarget)。
根据以下各节中的说明执行操作。