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1. 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2. 在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
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公司技术网址：www.zr-robot.com
Various—选1符值指令 ：= －在selec datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
PROC TIP()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
设***零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－
MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
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ABB机器人伺服电机故障维修型号：
ABB 3HAC021725-001、3HAC021798-003伺服马达维修
ABB IRB1400机器人3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot 伺服电机维修
ABB IRB1400机器人3HAC1618-1 伺服电机
ABB IRB1400机器人3HAC17346-1 伺服马达
ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1
ABB IRC2400机器人马达 3HAC2206-1
ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1
ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1
ABB IRB 6400机器人电机3HAB5760-1
ABB机器人伺服马达维修IRB6600 3 hac15879-2
3HAC021798-003
3HAC 021455-001/04
ABB 3HAC10557-1
3HAC3403-1
ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504 3HAC10557-1/0伺服电机
ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502 3HAC10555-1/0伺服马达
ABB机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4
ABB机械手伺服电机3HAC17333-1/01
ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05
ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04
ABB机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-1
3HAC10674-1
瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01；
ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01
ABB 伺服电机3HNP 04378-1
ABB机械手伺服电机3NHNM 09941-1
ABB马达维修3HAC17484-7、3HEA506262-001
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3HAB2215-1 (DSQC 314A) ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B
ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED 机器人电机SGMAS-15ARA-AB11
ABB DSQC 328 3HAB7229-1 伺服电机维修
3HAA3563-AUA/1 (DSQC258) 伺服马达维修
ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71
ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD
ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX
ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED 机械手电机维修
ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA伺服电机
ABB机器人本体伺服电机3HAB 2214-1/2 (DSQC315) 3HAB2236-1
3HAB7215-1/09 DSQC331
ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B
ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2
ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARD
ABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1
ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G伺服电机
ABB 3HAC10674-1/0机械手伺服马达维修
ABB 3HAC10674-1
ABB 3HAC4790-1
ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00
ABB 3HAC0468-1
ABB 3HAC021457W
3HAC3403 ABB机器人伺服马达维修
ABB 3HAB6738-1/06
ABB 3HAC8279-1/04
ABB 3HAB6249-1ABB 3HAC3605-1/00
ABB 3HAC 17484-8/00 3HAC17484-8/00
ABB机器人伺服电机维修3HAC021456-001/00
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT ConTROL BOARD电机维修
ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN
ABB Robot 3HAC 17970-1
ABB 502 C53B Controller ABB Paint Robot
ABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740
ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737 伺服马达
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802
ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823
ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z ABB 伺服电机产品
ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW
ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B
ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD
ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1
ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B
ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER
ABB 3HAB2214-1
ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。
ABB 6442300T61031G19 ABB MC19P
ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738
ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802 伺服电机维修
ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60
ABB UGTMEM-06LBB31
ABB UGTMEM00LBB31
ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415
ABB MOTORS 4414129285E183012
ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。
广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；
上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；
现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。
产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；
PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；
设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。
标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；
加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；
非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；
保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。
IRB3400 ABB机器人工业机器人死机故障诊断与维修
1 IRB3400工业机器人简介
IRB3400 系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量，分为三种规格。本系统使用的为IRB3400/1.95-30型，即机器人手腕中心与基座中心最大活动距离为1.95m，最大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度，本系统中由于机器人可在直线导轨上行走，因此，增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。
2 故障分析与检查
由于故障是在正常操作过程中发生的，且死机时无异常现象，因而很难直接断定故障发生的原因。开机按下电动机按钮后共出现了11条错误信息，初步判断，这些错误中的某些信息是关联引起的，当其中的一些错误排除后，另一些会自动消失。我们对11条错误进行了总体研究，以其中的几条错误为突破口，逐个分析排除。
后备电池 开机时的第一条错误是38001错误（后备电池丧失）。后备电池指安装在机身上的四节可充电镍-镉电池。过去使用过程中也出现过该错误，错误发生后，机器人的原点信息将丢失，当时通过重新调整原点并对机器人开机充电一段时间，即可恢复正常。但是现在机器人死机，因而不能手动调整原点。由于机器人的后备电池已经有4年未更换，所以故障发生后，我们很快从ABB中国上海维修部购来4节新的电池换上，充电一段时间后开机，38001错误消失，但机器人仍不能动作。因此，可以判断，本次故障的主要原因不是由38001提示的错误引起的。
操作系统压下电动机按钮后的错误中有一条 33201错误（从计算机控制器上读取轴的信息时发生错误）。由于经常通过机器人的离线编程接口读入运行程序，所以应考虑机器人的控制计算机是否感染了病毒。在进行所有的诊断及维修过程中，也必须保证机器人操作系统处于正常状态。控制计算机用20M内存存放操作系统软件及有关数据，无硬盘。通过放电清空内存，完全安装控制软件，重新启动，发现错误信息与前面相同，所以，操作系统没有出现故障。
回路检查 开机及压下电动机按钮后都出现了10012错误（由某些安全保护设施导致的运行回路断开），它很可能与上面提到的20001和10010错误相关联，说明压下电动机按钮后工作回路处于开路状态，从而导致了机器人死机。因此，故障检查的重点放在了运行回路上。机器人控制回路中的安全功能包括GS （General mode safeguarded）——一般模式保护，MS（Manual mode safeguarded）——手动模式保护，AS（Automatic mode safeguarded）——自动模式保护，ES（Emergency stop）——紧急停止等。我们根据用户手册提供的控制线路图对整个运行回路中的上述各环节进行了详细的检测，证明线路各接点连接完好，也没有发现安全保护用的各电器元件被烧坏的情况。对控制6轴的各伺服电动机进行测试，电动机处于正常状态。这样，对运行回路的初步检测没有发现异常。
各轴不同步 开机及压下电动机按钮后都出现的另一个错误是20032（机器人的一个或几个轴不同步）。正常情况下机器人关机前都自动停在Home位置，由于机器人死机时正在运行，因而保持着工作时的一个姿态，在原点信息丢失的情况下，出现20032错误是正常的。因此，该错误不应作为诊断和维修的重点。
驱动板测试 压下电动机按钮后出现的七条错误中最后三条均为39009错误（驱动单元i故障，i=1，2，6），显示驱动单元1、2、6存在问题。机器人六个轴的伺服电动机分别由六块驱动线路板控制，用专用工具卸下1、2、6三块驱动板，可以看到每块板在显著位置有一排功率管。通过简单测试，发现三块板上各有一个类型相同的功率管被击穿。因此，可以断定，驱动板1、2、6存在故障。
3 维修
三块驱动板是否还存在其它问题，我们没有进一步检测的手段。因此，我们立即与ABB中国上海维修部取得联系。经了解，驱动板烧毁后通常都是更换新板，维修部一般不对线路进行局部维修，而每块驱动板的价格最少也在15000元人民币以上。由于经费困难，我们决定自己先对驱动板进行简单维修。通过查询手册，找到损坏的功率管的对应国产管型号。换上新的管子，重新启动机器人，此时机器人可以在手动模式下动作。调整原点并存储后，机器人即可在自动模式下由程序控制运行。机器人处于完好状态。
