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该控制系统是一个典型的多机系统，多机系统的关键技术和难题之一是信息共享，这一难题解决的好坏直接关系到控制系统能否顺利实现对水下机器人的运动控制。根据控制系统的实际情况和上位机对执行机构随动的要求，本文采用了并行通讯与串行通讯相结合的通讯方式，以下将简要介绍这几种通讯方式。
单片机1与五台变频器之间的通讯
采用标准串行口RS485半双工通讯方式，原理如图2所示。其中，从单片机1作为主机，波特率为9600bps,奇校验，模式3方式,字符8位、起始位1位、停止位1位、1位地址/数据位，共11位。
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