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Elmo Card維修型號如下：
A10/100 A10/100-C6 A10/200-C6 A10/200-AA 3/100-C6 P10/100L
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警告信息的一般格式
下面的部分组成了警告信息：
l 警告代码: 这常常是一个循环数字，建造者用它来分类在机器软件程序的资源代码内的警告信息。这个对操作者检测警告原因是没有多大帮助的，但是当需要建造者（Baccini）提供帮助时，它是有用的。
l 区域或警告类型（非所有的警告）:在方形的括号中包括这个信息，它能显示警告出现在哪里（印刷机，炉，……）或者哪种装置或函数要负责的（输入-输出，paper，校准，……）
l 项（数据集的一个元素）（非所有的警告）: 在方形的括号中包括这个信息，它显示哪个是项，在机械上的/电方面的/气体方面的图表，包含描述警告出处的装置。
l 描述:这是一个简短描述机器故障的句子。
l 预期状态 (只对有关警告的输入信号):这个信息是显示输入信号是怎样的状态。有两种情况：
Ø W0 (wait to be 0): 这个输入信号状态是高的，但是希望它低。
Ø W1 (wait to be 1): 这个输入信号状态是低的，但是希望它高。
一般的警告
这类警告常常和不好的主电源或外部空气压力或外部主真空有关，需要适合的条件使得机器正确的工作。下面的信息会出现：
l 001 [0E09] [01] Aux. Circuits not active – W1
这个信息指出在机器上的故障附件。它表示发动机电源没有准备好。在电气图表里的一般部分“P2”信号是低的以及0E09输入信号也是低的。发动机和有条件的输出信号没有工作。代替的是，无制约的输出信号和发动机编码器无序的工作。当机器启动或按下一个紧急按扭时，这种情况总是出现。
动作: 释放机器上的所有紧急按扭，然后按下辅助绿按扭，检查0E09输入信号是否上升到高等级。
l 003 [Printer] [01] Machine A hasn’t been reset
这个信息表示：当启动机器时，没有执行机器“A”的一般复位程序。
动作:
Ø 确定准备好了空气压力和真空
Ø 释放机器上的所有紧急开关
Ø 按下辅助绿按扭
Ø 放置机器在自动模式（黑色选择器）
Ø 按下蓝色复位按扭，启动复位程序。
Ø 等待复位程序的完成（蓝色复位按扭不在闪烁而长亮）
l 004 [Oven] [01] Machine B hasn’t been reset
请参考信息003。（上面）
l 033 [0E12] [01] Insufficient air pressure – W1
这个警告信息表示提供的空气压力比需要的低。
动作:
Ø 检查工厂的空气压力是否足够好的和稳定的。需要重点注意的是：除非按下“alarm reset”黑色按扭，要不直到空气压力回到正常值前，这个警告一直存在。
Ø 检查机器下部的压力测量器的显示值，接近主空气连接。机器应该工作在6 bars情况下。
Ø 检查空气压力传感器：这个标记为0E12的装置在机器的底部。它应该提供一个数字信号（0E12），当气压没有足够高时这个值是0，否则为1。用简单的螺丝刀可以校正这个传感器。
l 035 [0E13] [01] Insufficient main vacuum – W1
这个警告信息表示提供的主真空比需要的低。
动作:
Ø 如果Venturi泵提供真空，首先检查气压值the air pressure itself being the vacuum generator。
Ø 检查工厂提供的真空度是否足够好的和稳定的。需要重点注意的是：除非按下“alarm reset”黑色按扭，要不直到真空度回到正常值前，这个警告一直存在。
Ø 检查机器下部的真空测量器的显示值，接近主真空连接。机器应该工作在-700 mbar情况下。
检查真空传感器：这个标记为0E13的装置在机器的底部。它应该提供一个数字信号（0E13），当真空没有足够高时这个值是0，否则为1。用简单的螺丝刀可以校正这个传感器。
警告与输入信号的关联
这个也许是最普通的警告信息。机器软件程序包含了几个步骤的不同顺序。每个步骤都能激活或停止输出信号或者运行不同发动机。机器上能找到许多传感器，其目的是检测场合，气缸的位置，发动机的额外运行，或者某个装置的状态。每次从预期传感器中出来的输入信号等级是不同的，在诊断页面上出现一个警告。因为每个传感器的一般结构是相同的，参考下面的例子来解释说明：
l 116 [0E14] [09] Walking beam up (A) – W1
必须阅读每部分的信息：
Ø 116: 警告代码。当需要建造者的帮助时，这个代码传输给他是非常有用的。相反对操作者没用。
Ø 0E14: 造成警告的输入信号。
Ø 09: 项. 电气图表上的项，那里显示输入信号的连接。
Ø Walking beam up: 描述造成警告的信息：walking beam在高位。
Ø (A): 机器号码. “A”一般代表印刷机，“B”代表炉。
Ø W1: 输入信号的预期状态（1=高，0=低）。
在参考例子中0E14传感器高状态表示walking beam在高位置，0E14传感器被机械地安装在印刷机walking beam的一个气缸的上面/下面。相反，传感器高状态表示walking beam没有（或还没有）在高位置。最后信息的说明是0E14传感器在低状态，而希望它在高状态，所以程序顺序不能继续，机器停止在116警告上。
动作:
l 检查在输入--输出页上的0E14输入信号。如果它开始了和警告信号包含“W1”标签，在诊断部分上有一个错误。“W0”也是同理。
l 检查在WAGO硬件模块中的0E14输入信号。每个输入信号都有一个明确的标签：xExx。第一个“x”是节点或盒子号码，而“xx”显示节点里的信号号码。例如，0E14表示在0号盒子里的14号输入信号。机器上部分放置了不同的盒子，第一个常常在印刷机头上，接近电脑的地方。注意前面边的节点，可以看到通讯单元，那里连接着CAN电缆和几个不同的输入输出的数字或逻辑信号。在顶部用黄色塑料材料连接数字信号和那些模块。每个模块可以管理四个输入信号，在黄色塑料材料下面可以通过绿色二极管检查数字信号，从左上位置顺时针方向前进。用这种方法，从最近的黄色模块到通讯单元，可以读出输入号码0，1，2，3（第一模块），4，5，6，7（第二模块），8，9，10，11（第三模块）等等。因此发现0E14二极管是简单的（相同模块的相关导线用相同方法标注）。如果它开始了但是在输入—输出页信号似乎是低的（或者相反），可能是一个软件错误或者是一个输入—输出单元的错误配置，或者是CAN网卡的错误通讯。
l 检查信号来源的传感器：实例传感器被安装在印刷机walking beam的一个气缸的上面/下面。如果这个传感器是开着的但是在WAGO模块上显示关着的（或者相反），连接WAGO和传感器的电缆对警告负责。
l 检查传感器自身: 它可能坏了或被放错地方。能简单的释放和运行它以及模拟一个低到高或高到低的变化状态。
l Check how the sensor should be: 在这个实例中检查walking beam位置，是否真正地在上面。
l 检查相关的输出信号: 当命令walking beam上升，相关的0A15（命令walking beam下降）和0A14 （命令walking beam上升）输出信号将按照开活关来转换。在输入—输出页上检查它们的状态是否正确，如果没有发现错误，检查机器气体反面的状态值。如果每件事情仍旧看上去是正确的，用操作命令（上升，下降）检查walking beam的机械移动。
校准警告
照相机校准对于出现在诊断页或临时页上的不同警报信息负有责任的。将出现下面的警告：
l 046 [Cal] [14] Calibration in progress
其中一部照相机进行着校准程序。
动作: 等到校准结束。
l 047 [Cal] [14] Calibration error
这个警告常常和屏幕上不同窗口里的另外个信息一起出现，那里显示相关的照相机号码。它表示照相机的测量值搜集没有正确地完成。
动作:
Ø 确认载入了正确的程序文件。它的名字是“Cal.dat”或“Calib.dat”或“Calxxx.dat”，只是一种格式。用户可以随意命名。
Ø 检查图形: 它可能脏了或不规则了。
Ø 检查焦距和光源（在照相机上有两个小的校准器）。
Ø 重建模型: 观察系统努力比较实际图形和理想图形。有可能模型不正确。进入“Vision menu”页重建模型（参考Cognex操作手册）。
Ø 检查搜索区域: 观察系统只分析所瞄准的区域。确认能有足够大的空间包括了不同位置的参考标志。如果开始位置离中心不是很近，而离搜索区域的一条边缘很近，在校准参数页上调整它（校准位置）。
l 048 [Cal] [14] Linear calibration error
校准的第一部分，线性部分，没有正确完成。内部校准运算法则没有适当安排观察系统收集到的测量数据和θ发动机位置的x，y坐标。
动作:
Ø 重复047警告的建议步骤。
Ø 检查x,y坐标和θ移动是否在它们的允许范围中。
Ø 检查发动机的正确工作。也许它们有震动或他们不规则地移动了，或者有太强的机械摩擦力，或者译码器没有工作。所有的这些会造成警告。
l 049 [] [] Angular calibration error
这个警告和048警告非常相似，但是考虑校准的第二部分，有角的部分。他包括x,y坐标和θ发动机。
Paper警告
印刷工作台拥有一个旋转的paper系统，它通过两个直流发动机移动。发动机放置在工作台下。一个叫“位置”发动机（外面的一个），第二个叫“摩擦”发动机（里面的一个）。这样命名的原因是：它们工作的方式完全不同：第一个命令位置，第二个命令相对方向的转矩，所以paper总是平坦的。每次依靠预先估算圆状物的直径，从而通过一个运算法则来调整转矩命令。将出现下面的警告：
l 053 [Paper] [13] End of roll paper
当这个摩擦roll与the empty roll one足够近时，在a paper advancement后引起这个警告。
动作:
Ø 一定改变了the paper roll。
Ø 如果有a good amount of paper 被打开（more than few mm,，作为诊断建议），可能停止机器以及在相关页重复自动调整the paper，在开始自动调整命令前，making sure to type the current values of the rolls’diameter on the white boxes on the same page before starting the autotuning command.
l 055 [Paper] [13] Paper is cut on friction roll
当the friction roll运行太快时，引起这个警告。它的意思是the paper has been cut，so that the friction motor, since it is torque commanded, accelerates continuously。
动作:
Ø 用某个带子再连接the paper and execute the paper autotuning。
Ø If the roll is close to be finished, replace the paper and execute the paper autotuning
Ø 无论如何，在自动调整程序启动前， type the current values of the rolls’ diameter on the white boxes on the paper autotunig page。
l 057 [Paper] [13] Paper test failure
Every time the paper advances,为了估计和检测直径值检查the rolls的移动。也许会发生一个计算错误使得警告出现。
动作:
Ø Make sure the paper has been rolled regularly on the“position”motor, without creating big empty spaces inside the roll itself. Change the paper in such a condition.
Ø 在操作坐标页上检查位置发动机的正确工作情况。
Ø Repeat the paper test with the correct values for the current rolls’diameter.
访问文件警报
如果从硬盘中没有错误的载入所有需要的数据文件，机器将正确运行。在下面的情况下诊断页将显示一个警告信息：
l 043 [FILE] [ ] Error in accessing DATA (*.dat files)
这个信息显示当从硬盘中载入一个包含印刷参数（速度，压力，snap-off等等）的数据文件时，一个错误出现。
动作:
Ø 文件不存在或者损坏或者以Baccini程序以外的不正确的格式修改和储存了。也有可能文件被移动到了不同的文件夹中。“Data”是默认的文件夹。恢复文件到正确的文件夹或者从备份中复制它。如果没有任何文件的副本，可以载入最近的一次所希望的工艺文件，改变它以及用命令“Save as …”再次创建这个遗失的文件。
Ø 观察参数和印刷数据一起载入。他们包含了两个相同名字的作为印刷数据的文件，但是有着不同的扩展名“*.te”（ascii 文件）和“*.tel”（COGNEX格式）。确认他们存在以及没有损坏，否则找寻备份副本或者从相似的方法中再次创建它们。
l 044 [FILE] [ ] Error in accesing AXES (axes parameter file)
这个信息表示当从硬盘中载入Elmo axes parameters文件时一个错误出现。它包括速度，加速度，减速度，所有的Elmo axes的控制参数。
动作:
Ø 这个文件放在和机器软件同样的文件夹中。参考043有用的建议。
Elmo axes alarms
用下面的标签来标识the Elmo axes (它的名字来源于the driver’s one, Elmo Clap): MGxx。“xx”仅是一个从10开始的循序的号码。在the manual elmo axes 或者the parameters elmo axes页面的顶部能找到完整的列表。相关所有发动机的每个问题引起出现在机器诊断页上的相同信息，而在page 42-Elmo axes 手册上可得到详细的说明。显示下面的警告：
l 042 [Axes] [ ] Check page 42-Elmo manual, error with Elmo MGxx
关于MGxx（“xx”仅是一个从10开始的循序的号码）的发动机出现一个错误。
动作:
Ø 进入page 42-Elmo axes手册，选择MGxx发动机。
Ø 检查42页上的大的白色的诊断框。
在Elmo诊断框里显示下面的信息：
l Elmo driver not operational
这个信息表示Elmo装置板卡没有准备好通讯。
动作:
Ø 检查Elmo板卡的连接。
Ø 断开以及再次连接板卡上的网络连接。
Ø 关机重起。
l Motor short circuit
在这种情况下Elmo找到一个短路。
动作:
Ø 检查从发动机到Elmo板卡的电缆。
Ø 检查发动机本身连接。
l Motor failure
这个信息总是和附上的Elmo文档里的详细解释一起出现的（参考MF= Motor Failure）。
l Stopped by a limit switch
如果硬件限制开关连接了Elmo板卡，这类错误将出现。只要它的位置运行超出了它的范围，能用正反开关停止发动机。
动作:
Ø 从限制开关中移开发动机。
Ø 复位发动机。
l External inhibit
当在Elmo板卡上的“Enable”数字输出不正常了，这个警告出现。
动作:
Ø 解开所有的紧急按扭，按下绿色辅助按扭。“Enable”信号应该恢复。
Ø 检查电气图表上的信号（标识“En”）。
l Position error exceeded
当对发动机命令了一个新的位置时，Elmo驱动器产生一个跟随发动机自身（反馈控制）的理论移动剖面。在移动期间，在理论与实际位置和速度之间几乎没有错误出现，为了使得错误尽可能的小驱动器增加或减少功率。总之当位置错误增加超过了所确认的极限，完全释放发动机电源，警告出现。
动作:
Ø 确认电源开了（辅助电路）。
Ø 按下绿色开始回路按扭，等待几秒钟。发动机要恢复它的位置。
Ø 在关闭电源时检查发动机的机械摩擦。比起正常来说，一个困难的摩擦能造成更大的位置错误，所以Elmo板卡关闭发动机。
Ø 在Elmo axes parameters页上检查是否改变了速度，加速度，减速度的值。例如，一个高的加速度或减速度使的发动机带着一点小错误跟随理论剖面很困难的。恢复原始值。
Ø 在Elmo axes parameters页上检查是否改变了电流极限值。恢复原始值。
l Failed to find electrical zero
对大多数发动机来说每次启动复位程序，第一步就是检查感应器的正确连接（在复位开始时可以看见一些振动）。如果这个检测失败，警告将出现。
动作:
Ø 从发动机上移除电源（例如按下紧急按扭），检查是否可以一直随行程机械性的自由移动。
Ø 如果摩擦是正常的，使用“Composer” Elmo软件重复电气自动调整，记录心的参数。
Ø 检查译码器是否有规则地工作。
l Positive position limit exceeded
对发动机设置了一个软件正的位置极限值。每当发动机超过这个极限，立刻发送一个停止命令而且显示这个警告。
动作:
Ø 恢复发动机到允许范围里面。
Ø 复位发动机。
l Negative position limit exceeded
这个警告与上面的非常相似，但是参考的是负的位置极限值。
l Time-out PDO2 message
当在CAN网络通信中有一个超时错误时，这个警告出现。
行动:
Ø 断开在Elmo板卡上的紫色CAN连接器，再次连接它。
Ø 关机器重启。
l Motor hardware fault
当安全热力循环系统检查到发动机过热时，这个信息出现而且关闭机器。
动作:
Ø Check the connection cable out of the motor up to the Elmo card.
Ø 检查译码器是否正常工作。
Ø 确认发动机在运转时没有被强制机械停止。在这种情况下，位置错误将造成电流增加，随之发生的是过热。
l Wait axis in position window
当软件时序程序之一希望坐标在某个位置而其实不是时，这个信息出现。
动作:
Ø 设置机器到操作模式，进入Elmo手册页面。选择正确坐标和检查发动机的规则移动。每次命令了新的位置，到了移动结束，实际位置和设置位置必须相同。如果不是检查机械摩擦。
Ø 复位这个系统。
l Error PDO2 message code
这个信息总是和附上的Elmo文档里的详细解释一起出现的（参考EC = Error Code）。
3.68 MF - Motor Failure
目的:
MF报告了为什么发动机自动关闭的原因（设置MO=0）。事实是在状态记录报告中反映了发动机的自动关闭。MF给予了详情。
下表罗列了用MF值报告的错误类型：
|
报告的错误
|
值
|
位（Bit）
|
|
发动机或最后一次关机正常
|
0
|
|
|
主译码器错误。如果A和B通道同时开关会出现这种状况。原因也许是译码器线路上的严重干扰或是在译码器滤波器上的大的延时（EF[1]太大）。
|
1H
|
0
|
|
辅助译码器错误。如果A和B通道同时开关会出现这种状况。原因也许是译码器线路上的严重干扰或是在译码器滤波器上的大的延时（EF[2]太大）。
|
2H
|
1
|
|
反馈遗失--译码器与霍尔位置不匹配。
|
4H
|
2
|
|
峰值电流超标。可能的原因是：
放大器故障。
对于数字电流伺服系统装置就像萨克斯管：电流控制器不和谐。
|
8H
|
3
|
|
外部禁止--遇到了逻辑输入（TL命令）的异常中断情况。
|
10H
|
4
|
|
数字硬件故障。
|
20H
|
5
|
|
同时改变了两个霍尔数字感应器。同时只能改变一个霍尔数字感应器。
|
40H
|
6
|
|
速度跟踪器错误DV[2]-VX超出了速度错误极限ER[2]。在UM=2或UM=5情况下由于如下原因发生：
速度控制器不协调
速度错误报告过于密集
发动机因为太低的线电压不能加速到要求速度或者发动机功率不够
|
80H
|
7
|
|
位置跟踪器错误DV[3]-PX（UM=5）或者DV[3]-PY（UM=4）超出了位置错误极限ER[3]。由于如下原因发生：
位置（UM=4或5）或速度（UM=4）控制器不协调
位置错误报告过于密集
不正常的发动机载入或者达到了机械限制
|
100H
|
8
|
|
因为矛盾的数据库。在状态报告中和CD CPU堆栈报告处反映矛盾的数据库类型。
|
200H
|
9
|
|
未使用
|
400H
|
10
|
|
Life guarding故障。如果在一个CAN开放网络中（UM=1h或UM=3）,在Life guarding下设置Metronome运作或者在没有确认当前的主机下Life guarding超时，这个错误出现。
|
800H
|
11
|
|
报告的错误
|
值
|
位（Bit）
|
|
伺服系统驱动故障。
按照MF报告中的伺服系统驱动故障详细位13--15，发生如下的其中之一。请参考错误！未发现参考资源。
|
1000H
|
12
|
|
系统驱动故障详细位1。请参考错误！未发现参考资源。
|
2000H
|
13
|
|
系统驱动故障详细位2。请参考错误！未发现参考资源。
|
4000H
|
14
|
|
系统驱动故障详细位3。请参考错误！未发现参考资源。
|
8000H
|
15
|
|
为了在增强的译码器和非霍尔数字传感器下启动发动机，尝试发现电零点失败。原因也许是实际发动机电流不足以移动发动机电流。
|
10000H
|
16
|
|
超出速度限制：VX
|
20000H
|
17
|
|
堆栈溢出。
如果操控CPU处理不能处理的载入这个故障发生。
可能的原因是：
太慢的取样时间
太高的优先动作频率涉及PDO（CANopen）信息
请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。
|
40000H
|
18
|
|
CPU异常。
一个不好的情况，就像在零点企图划分或一个致命的固件错误。请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。
|
80000H
|
19
|
|
可编程的逻辑异常。又一个不好的情况，也许是硬件错误。请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。
|
100000H
|
20
|
|
发动机有电源但是不工作。
|
200000H
|
21
|
|
超出速度限制：PX
|
400000H
|
22
|
|
不能调整电流误差。
发电机启动过程的一部分是A/D和D/A误差的校准。如果发动机没有连接到伺服驱动器或硬件故障这个进程也许错误。
|
10000000H
|
28
|
Table 37:发动机自动关闭原因
在下面的表中是MF报告的位12—15的详细解释。
|
8000H
|
4000H
|
2000H
|
表示
|
|
0
|
0
|
0
|
一切正常。
|
|
0
|
1
|
0
|
欠电压—电源补给关闭，或有太高的阻抗。
|
|
0
|
1
|
0
|
过电压。电源提供的电压太大了，或者伺服装置没有成功吸收运动的能量while breaking a load。对于一个伺服驱动器，内部没有一个并联电阻，也许需要增加一个并联电阻器。
|
|
0
|
1
|
1
|
SVP—内部电源补给太低。电压低于欠电压范围，它是协助电压。在这种情况下SVP代替“欠电压”出现。
|
|
1
|
0
|
1
|
短路电流。
发动机或配线有缺陷。
|
|
1
|
1
|
0
|
温度。
放大器过热。周围环境太热或者不良热交换。可能的原因：空气进口阻塞或不完善的风扇（Saxophone）。在放大器和其装备（Clarinet）之间大的热电阻。
|
|
1
|
1
|
1
|
通讯—因为Metronome内部编程通讯，这个信息有可能出现。值7将是SVP和“External Disable”.
在发动机不工作时设置外部失效。
|
Table 38:伺服驱动故障报告详述
品质: 类型: 状况报告,整型,位域
范围: 程序,RS232/RS485,CANopen
限制: 无
单元模块: 所有
例子:
MF的3000H报告表明发动机因为欠电压而被切断。当报告MF时,欠电压条件就不存在了。也许大功率消耗和高的电源补给输出阻抗是造成欠电压的原因。在这种情况下，当关闭发动机时，大功率消耗停止和电源补给回到正常值。
3.27 EC=Error Code
目的:
报告最后一次所接受的命令的处理情况。如果最后一次的命令成功执行。EC返回值0。如果最后一次的命令执行失败，EC返回一个错误代码。
注意：
当执行命令失败，立刻用一个回应那个命令的问题标记返回一个错误代码。这个代码是二进制的，所以也许观察它不容易。
对设计者的智能终端不能可靠的运用错误代码。这个因为设计者产生一个和伺服驱动器连续的通讯。返回的错误代码可能反映了最后一次设计者命令的情况，不是最后一次智能终端命令的情况。
下面的表格仅仅反映错误代码，它是由错误代码命令反映的。例如错误代码不能返回7，8，9。7，8，9代码和许多其他值向错误赋值，那不能由一个ascii 翻译器命令产生的。在设计上提到的错误代码9是一个被遗漏的通讯超出限度的CAN信息。这个错误代码将仅仅出现在CAN紧急目标中。
44，59，63值（在ascii 属性中代表“，”，“：”和“？”）不会用作错误代码通讯，因为这些值的字节在RS-485通讯中作为分隔符使用。
下面的表格总结了Metronome错误代码：
|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
|
|
1
|
不能修正
|
一个尝试修正只读参数
|
|
2
|
无效命令。
翻译器不明白命令。
|
XF=2;是一个错误因为没有XF命令。
MC=2;是一个错误因为MC设置是一个特权命令。如果没有密码就不能识别MC设置。
|
|
3
|
无效的索引。
尝试进入超过了变量向量的范围。
|
观察有用命令的索引范围。
TL[6]；是一个错误因为TL命令的索引范围是[1……4]。
|
|
4
|
一个程序溢出命令。这个命令管理着用户程序的控制溢出。能经由通讯使用它。
|
作为一个终端命令，JP##AAA是一个错误。
从终端中用XQ命令设置程序计数器。
|
|
5
|
没有解释的意思。
发现一个命令中有不被承认的属性。
|
A*=3是一个错误因为一个命令记忆组建了两个期望字符属性。
|
|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
|
|
6
|
程序没有运行
|
如果程序没有运行回复一个M1因为当程序启动时自动设置M1程序为零。
|
|
7
|
不能启动模式因为错误的初始化数据。
仅使用在CAN紧急错误下。
|
当函数的预设值是错的时，错误出现。例如，当PVT运动开始时，在PVT表（PV）中的第一指针和有效写入指示器（MP[6]）有冲突。
|
|
8
|
运动终止—-也许运动数据下溢。
仅使用在CAN紧急错误下。
|
当超过了CAN计算的运动数据，这个错误出现。
|
|
9
|
遗失CAN信息。
仅使用在CAN紧急错误下。
|
当前一个CAN信息还没从缓存中收到而收到了当前信息，这个放大器传送一个错误。
|
|
10
|
PDO不能使用这个命令。
仅使用在CAN二进制翻译器命令。
|
PDO不能使用这个以一串值返回的命令。一个尝试造成这个信息的传输。
|
|
12
|
在这个单元模式下，命令是非法的。
|
如果UM=2，PA=1000是一个错误，因为在这个模式下不能命令位置。
|
|
13
|
不能复位通信-UART繁忙。
当通讯线路繁忙时，尝试修改串行通讯参数。
|
|
|
15
|
CAN寿命超出—-发动机关闭。
仅使用在CAN二进制翻译器命令。
|
当节点没有从主机收到信号，这个紧急CANOpen目标传送错误。
请参考在Elmo’s CAN手册的“错误控制协议”。
|
|
16
|
RS-485信息冲突。Metronome设法传送一个信息，但是电气方面的中断破坏了属性，这个中断可能是网络主机或伺服驱动器设法同时在RS-485线路上传送信息。
|
测试：
在网络上没有两个相同的ID.
不能定义超过一台的伺服驱动器作为网络代表。
不能定义超过一台的伺服驱动器作为组群代表。
正确设置了网络超时。
|
|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
|
|
17
|
对模型取样时间太短。一些模型运用少数cpu所以他们能运行在高频取样模式下。当定义TS太低时，设法设置CPU为全速模式。
|
如果UM=2和取样时间设置为最小UM=2,UM=4会出现错误。
|
|
18
|
空赋值。
The right side of an equation is missing.
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AC=;是一个错误，因为翻译器希望在“=”符号后出现一个数字值。
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19
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无效的命令格式
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未知的语法错误，请参考正确命令语法手册。
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20
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操作数错误。
试图读取一个不会返回值的命令。
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21
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操作数超出范围。试图赋值一个非法参数值。
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JV=100000000回复这个错误因为metronome的需要速度太大了。
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22
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零点分界线
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JV=0；TA[1]=1000/JV
将出现这个错误。
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23
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不能赋值命令。
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BG=3000返回这个错误。BG是一个没有值的完整的命令。
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24
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劣质的操作员。
操作员命令了一个错误的语法。
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TA[1]=3SVX是一个错误因为S不是一个被承认的操作者。
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25
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在移动时命令无效。
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在PVT变化时PV=n是一个错误，因为PV=n命令设置了PVT手动控制读取点，而在PVT模式下这个点是自动化的。
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26
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移动模式无效。
当移动参数没有设置适当而开始移动了。
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PN=n;BG是一个错误如果第一条PVT表的正确线小于最后一条正确线。
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27
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超过摸量范围
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XM=1000;PA=2000是一个错误。XM=1000定义了最大译码器记数是500。因此永远不会到达PA=2000的位置。
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28
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超出了限制范围
命令超出了允许范围。
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VH[2]=1000;SP=2000是一个错误。后面的命令说明点对点的速度将达到2000/秒，而第一个命令限制最大速度1000。
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29
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太多错误的编程。
编辑停止，因为编程器认识到了有太多的它不能记数的错误。
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错误代码
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描述/实例
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实例/补救
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30
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没有继续的程序
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发布了一个XC命令但是没有一个停止命令。
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31
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编辑错误
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当用户程序结束了而没有线结束的标志，这个错误出现。
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32
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通讯奇偶，噪音或者取景错误。
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测试
通讯连接线与适当的接地线连接。
一贯地设置主次波特率和别的通讯参数。
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33
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接受器溢出的通讯错误。
到达的通讯属性被硬件正常的存储只到结束。太多的没有被处理的属性到达，硬件存储器容量超出。
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以过高的频率送出CAN信息。这些信息对RS232和RS485是不期望的。
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34
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不能播送命令到伺服驱动器组。
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这个命令PP[12]=3设置伺服驱动器到群表示。如果这个命令播送到了组群，错误出现。如果接受了，所有的接听伺服驱动器将变成同时阐述和回答。网络将崩溃。
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36
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无效的通讯表。
在EMF表HV后的数据点不能组成一个合法的背EMF函数。
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当尝试MO=1时这个错误被定位。在MO=0下能修改HV表，它的一致性不是必须的。
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37
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在相同地方定位了两个或更多的霍尔传感器。
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如下之一：CA[4]=CA[5],CA[4]=CA[6]或CA[5]=CA[6]。
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38
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霍尔等级不同
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在Clarinet霍尔等级必须是相同的等级。参考CA[1]—CA[3]。
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39
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运行开始时间与以前不同。
主要是CAN用法。
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当对已经流逝的时间要求开始时间（BT命令或者CAN对象0x208A）时，这个错误出现。
请参考在Elmo’s CAN手册中的SYNC和时间打印机和目标0x208A。
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40
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收到值和公告值失谐
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When binary download quantity is not with in the defined ranges(BL[2] and BL[3])
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42
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没有某一标签
这个这个程序不能包含特殊名的标签。
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XQ##FOO将回复一个错误如果在用户程序中不存在##FOO标签。
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43
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不是合法标签
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在用户程序中这个特殊标签非法。请在Metronome软件手册中参考程序溢出命令。
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错误代码
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描述/实例
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实例/补救
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45
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从子程序中来的错误
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当在用户程序中RT命令不是一个子程序结构。
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46
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多重自引导特征不能活动随“Stop After Event”。
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在项目之间试图设置多重俘获事例停止，错误出现。例如下面不能出现：
HM[4]=0;HM[1]=3。
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47
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程序没有便宜
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XQ将返回这个错误,如果没有标述Metronome程序和成功编译。
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49
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两个相同标签
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在用户程序中，两个编辑标签同样的。
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50
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堆栈溢出
检测到一个cpu拒绝。
这个错误反映了如下问题：
Metronome的程序缺陷。
一个硬件问题。
电源故障。
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请使用CD查看发生了什么。
如果“Called handle”是“none”而“Failure address”是非零，那么TS太短实际时间溢出。
请记录完整的CD串以及请求你的技术中心帮助。
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51
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空的程序
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如果内存中没有列出载入程序，LS是一个错误。
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52
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PVT队伍满
用在CAN二进制翻译器命令中
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当PVT或PT表格满时，在CANOpen紧急目标中放大器传送这个错误。
请参考移动模式的Metronome软件手册。
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53
|
仅对电流。
命令仅运用在转矩控制模式UM=1或3。
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UM=2,TC=2（转矩设置为2A）是一个错误，因为在这个模式下
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54
|
数据库错。
设置数据不兼容，无法启动电动机。
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如果CA[4]==CA[5],那么2个物理霍尔传感器被定义为同一个逻辑传感器。这种一致性阻止了电动机启动。
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55
|
环境错误。
命令在当前环境下无法应用。
|
这种错误是由自动设置对话框中的高级命令引起的
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56
|
RM必须是零。
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对于UM=1,RM=1和TC＝1是错误的，因为当前命令是在输入模拟信号下测得而非从软件获得。
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错误代码
|
描述/实例
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实例/补救
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57
|
电动机必须在OFF状态。
该命令在电动机ON状态下无法使用。
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CA[25]=1设置电动机
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58
|
电动机必须在ON状态。
改命令无法在电动机OFF状态下使用。
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如果MO=0,那么PA=1000是错误的。绝对参考位置自动设置在MO=1当前位置，因此在MO=0下设置PA是无意义的。
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60
|
单元模式错误。
尝试某些当前单元模式下不支持的动作。
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PT移动要求位置控制，因此在UM＝1时PT[4]=5是错误的。
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61
|
数据库复位。
从闪存载入参数导致一致性检查失败后，数据库恢复到出厂默认设置。
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在升级Metronome版本时，如果新版本使用不同的数据库结构，可能出现这种错误。
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62
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仅在步进模式下（stepper）。
该在UM=3下支持该命令。
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SA命令手动设置区域角度，除了UM=3以外的所有模式都是自动设置的，因此在UM=2模式下SA＝0是错误的。
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64
|
无法设置活动表索引
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尝试编制ECAM或PT多张表时。
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65
|
被SW停止。
运转无法启动，因为在MO=1模式下，用于停止运转的开关处于活动状态。
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检查IL[N]开关设置，与实际的开关定义比较（用IP命令）
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66
|
伺服器没有准备好。
电动机无法启动，因为：
过、欠电压
温度过高
短路（电动机短路或硬件问题）
霍尔传感器问题
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检查伺服器状态（SR命令）
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67
|
记录器繁忙
记录正在进行，且记录器设置无法更改。
记录数据无法取得。
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让记录器完成任务，或用RR＝0命令停止记录过程。
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69
|
记录使用错误。
尝试对记录器进行非法操作。
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尝试引入未记录的矢量导致RC=2,RR=2和之后BH＝1的错误。
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70
|
记录器数据不合法。
记录器没有合法数据而无法上传数据。
|
原因：
最后的数据记录后，记录器设置（例如RC＝n）被更改。
开机后记录器根本没有被操作。
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|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
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72
|
必须是偶数。
该值只有偶数值才是合法的。
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轴位置的计数模值必须是偶数，因此XM＝5是错误的。
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73
|
请设置位置
尝试设置比当前读数更小的位置模数值
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PX=2000;XM=500是一个错误因为如果XM是500，读取位置2000是非法的。
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74
|
程序堆栈溢出。
|
用户程序调用了太多的子程序。
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75
|
不能得到补偿值
不能启动发动机因为不能测试到电流传感器的补偿值。
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原因：发动机没有连接到它的终端，或者开路了。硬件问题。
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76
|
程序复位。
从闪存内不能读入用户程序
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没有程序在闪存内。不能编译在闪存内的程序。如果一个早期的固件编译了储存的程序这个程序也许出现。
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77
|
缓存数据太大。
送出了一串超长的命令。（一个命令超过了255字符）
|
检查命令语法
|
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78
|
超出了程序范围。
尝试载入的程序超出了Metronome存储容量。
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80
|
大于200个标签
|
用户程序不能包含超过200个标签
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81
|
标签太长
|
用户程序包含的标签不能超过20个字节。
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82
|
程序运行时。
不能载入一个新程序，编译程序或者启动程序完成。
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等到程序完成，或用HP和KL命令停止程序。
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|
83
|
与程序不匹配的命令
|
指定的命令不能在客户程序中使用，SV和LD命令之类的命令会引起这种错误。
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84
|
系统没有处于点对点模式
|
在非PTP模式下，无法设置PR(相对位置)，因为没有参考位置作为起点。
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85
|
必须在停止后继续。
系统已被停止开关或限制开关停止。
必须用RI命令释放紧急限制，让系统继续。
|
|
|
86
|
PVT工作台很快下溢
|
仅用于CAN的PVT和PT快速升级，详细请参考Software Manual Tabulated Motion。
|
|
87
|
在电动机完全停止前就应用了RI命令。
|
|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
|
|
89
|
速度过高无法启动电动机
|
如果电动机在工作状态下（MO=1）自由轮速过高，可能会出现这种错误。
|
|
90
|
位置回路增益进度没有准备好
编制好一台控制器增益进度后制定另一台。
|
GS[3]=5时会返回KP[1]=X的错误。
在GS[3]活动状态下设置GS[2]（0
|
|
91
|
PVT系数超出了允许的PVT界限
|
系数设定在64以下或以上时会返回这种错误。
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|
92
|
未知的PDO对象
|
|
|
93
|
在Dual loop模式下schedule值GS[2]和GS[3]必须同为0或64
|
遇到这种错误时，设置GS[2]＝0和GS[3]＝0并重新运行向导，或者手动调节循环。
|
|
94
|
速度循环的增量进度没有准备好。
编制好一台控制器增益进度后制定另一台。
|
当GS[2]=5时会返回KP[1]=X的错误。
在GS[2]活动状态下设置GS[3](0
|
|
95
|
速度循环增益调度程序的KI值与/或KP参数错误。
|
KI[2]或KP[2]含有错误的调度PI值
|
|
96
|
位置循环增益调度程序的KP与/或KI与/或KD参数错误
|
KI[3]或KP[3]或KD[3]含有错误的调度PID值
|
|
97
|
Dual loop增益调度程序的KP与/或KI参数错误
|
KI[3]或KP[3]含有错误的调度dual loop的outer loop PI值。
|
|
98
|
Speed loop的KP和KI增益调度程序参数设为0。
|
|
|
99
|
Position loopGain Scheduler的KP,KI和KD参数设为0
|
|
|
100－110
|
KF[0-10]超出范围
|
UM=4或5，高级过滤参数KF设定不一致
|
|
111－121
|
KV[0-10]超出范围
|
UM=2,且过滤参数KV设定不一致
|
|
122
|
GS[2]或GS[3]设定值非法
|
GS[2]=2000
|
|
错误代码
|
描述/实例
|
实例/补救
|
|
123
|
协调高级过滤参数设定无效
|
GS[13]=1
GS[12]=1
|
表 14：进程错误代码
品质: 类型: 状况报告,整型,位域
范围: 程序,RS232/RS485,CANopen
限制: 无
单元模块: 所有
7.3.1 紧急对象的使用
紧急信息在设备内部出现严重错误的情况下触发，由错误相关的应用设备以最高的优先级向其它设备发送。这是它们适合错误警告中断机制。
通过CANopen Communication Profile定义紧急错误代码（表7-1）,错误寄存器（表10-14）和其它设备专用信息，在设备资料中详细指定紧急情况。
|
错误代码（十六进制）
|
意义
|
|
00xx
|
Error reset或没有错误
|
|
10xx
|
常规错误
|
|
20xx
|
电流
|
|
21xx
|
电流，设备输入端
|
|
22xx
|
电流，设备内部
|
|
23xx
|
电流，社别输出端
|
|
30xx
|
电压
|
|
31xx
|
电源电压
|
|
32xx
|
设备内部电压
|
|
33xx
|
输出电压
|
|
40xx
|
温度
|
|
41xx
|
环境温度
|
|
42xx
|
设备温度
|
|
50xx
|
设备硬件
|
|
60xx
|
设备软件
|
|
61xx
|
内部软件
|
|
62xx
|
客户软件
|
|
63xx
|
数据集
|
|
70xx
|
附加模块
|
|
80xx
|
监视
|
|
81xx
|
通讯
|
|
90xx
|
外部错误
|
|
F0xx
|
附加功能
|
|
FFxx
|
设备专有
|
表7-1 紧急错误代码
11紧急状态
紧急情况是COB 80至ff
紧急对象使用在9-38页的[2]中定义
生产商专有的紧急信息结构是：
|
0
|
错误代码
|
|
1
|
|
|
2
|
错误码寄存器
|
|
3
|
Elmo错误码，请参阅参考命令中的EC命令
|
|
4
|
错误码区1
|
|
5
|
|
|
6
|
错误码区2
|
|
7
|
下表列出了可支持的CAN紧急情况：
11.1 错误相关的紧急代码
当出现以下情况时伺服器会发出紧急代码：
- 由电动机故障引起的运转停止
- CPU出现严重错误
- 通讯故障
下表详述了属于故障问题的紧急对象（emergency object）：
|
错误代码/
错误寄存器/
Elmo错误码
|
符号名
|
原因
|
Data field
|
|
0x8100/0x10/9
|
CAN_MESSAGE_LOST
|
CAN讯息溢出
|
Data field 1：
1：NMT丢失
2：SYNC丢失
3：PDO1/PDO2丢失/SDO1-溢出
4：PDO2-队列满
5：SDO1-队列满
6：同步失效
|
|
0x8100/0x10/4
|
CANT_DO_NMT
|
NMT命令无法执行
|
Data field 1：
1：复位命令和运行的发动机通讯。
|
|
0x8100/0x10/0xa
|
PDO_NOT_CONFIGURED
|
无
|
|
|
0x8100/0x10/0xb
|
BAD_COB_ID
|
设备ID匹配但无法识别COB ID
|
无
|
|
0x6100/01/0x32
|
STACK_OVERFLOW
|
CPU出现严重错误
|
Data field 1：
1：堆栈溢出
2：CPU错误
|
|
0x8000/0x20/0x33
|
USER_PROGRAM_EMCY
|
客户程序出现错误
|
运行时间错误
|
|
0x2300/0x2/
|
短路
|
||
|
0x3300/0x4/
|
过电压
|
||
|
0x3300/0x4/
|
欠电压
|
||
|
0x4000/0x8/
|
温度过高
|
||
|
0xff00/0x80/
|
格外发动机故障
(禁止不是故障)。
|
Data field 1：
（请参考[6]MF命令）
1- 主编码器
2- aux encoder
0x40-霍尔传感器
0x80-速度错误
0x100-Pos错误
0x1000-桥接错误
0x10000-通讯寻找错误
|
3 A lost SYNC不是丢失的信息，而是无法精确确定同步的信息。参见下文有关SYNC的部分。
|
0x2000-速度过高
0x400000-Pos限制
0x800000-Ref错误
0x10000000-不能调节电流偏差
|
表11-1 紧急代码
注意：
CAN_MESSAGE_LOST紧急代码可能表示一种由于CAN信息没有及时被检索而引起的溢出情况。进入同一缓冲区的后续讯息与尚未阅读的讯息相冲突，可能引起两者同时消失。
由于在发出讯息丢失提示时某些讯息已经被发出，因此也可能会有更多未被检测到的数据丢失。
CAN_MESSAGE_LOST紧急代码会提示冲突发生的位置而不会告知实际丢失的讯息数。
11.2 译码器的紧急代码
当程序命令无法执行时译码器会发布紧急代码：
- 命令无法理解（e.g 不存在命令 XX）
- 命令格式不当（e.g data length=5）
- 在当前范围无法执行命令（e.g 在监视器OFF状态执行BG命令）
- 命令含有超出范围的系数或参数。
所有由译码器产生的紧急错误代码是Error code=0x620和error register=0x20
|
错误码
|
符号名
|
原因
|
Data field
|
|
5
|
CAN_STRING_MESSAGE
|
MG程序命令准备好了一个请读阅的信息。
|
Field 1：
队列中讯息数
|
表 11-2 译码器的紧急代码
11.3 电动机故障的紧急代码
下表列出了与电动机故障有关的紧急错误码。请参考[6]中MF命令。
|
错误码（十六进制）
|
MF值（十六进制）
|
意义
|
明细
|
|
2311
|
8000
|
电流限制
|
ASIC错误-电流超出限制
|
|
2341
|
B000
|
短路
|
ASIC错误-电动机功率输出检测到短路
|
|
3100
|
7000
|
SVP
|
ASIC-内部电力供应问题
|
|
3120
|
3000
|
欠电压
|
ASIC错误-输入电压低于下限
|
|
3311
|
5000
|
过电压
|
ASIC错误-输入电压超出允许上限
|
|
4310
|
D000
|
温度
|
ASIC错误-放大器温度过高
|
|
5280
|
20
|
FPGA
|
数字硬件错误
|
|
5281
|
100000
|
同步错误
|
可编程逻辑错误
|
|
5282
|
F000
|
通讯
|
ASIC错误-DHALL的非法联结。
|
|
5283
|
800
|
节点保护事件
|
This error occurs if the Metronome is set to operate under life guarding in a CANopen network
|
|
5441
|
10
|
外抑制
|
输入逻辑环境异常中止（TL命令）
|
|
5480
|
1000
|
电力复位
|
|
|
6180
|
40000
|
堆栈溢出
|
如果命令CPU处理其无法处理的负载可能会发生这种情况
|
|
6181
|
80000
|
无中断
|
严重错误（例如被0除）
|
|
6320
|
200
|
资料库出错
|
数据库不兼容而无法启动
|
|
7121
|
200000
|
电动机受阻
|
按照CL[2],CL[3]制约电动机受阻
|
|
7305
|
1
|
主编码器出错
|
A和B主编码器信道出错
|
|
7306
|
2
|
副编码器出错
|
A和B副编码器信道出错
|
|
7380
|
4
|
无反馈
|
编码器与霍尔位置不匹配
|
|
7381
|
40
|
数字霍尔传感器
|
2个数字霍尔传感器同时改变
|
|
8311
|
8
|
电流峰值过高
|
电流超出峰值
|
|
8312
|
10000000
|
无法调节电流偏移量
|
电动机启动过程中A/D获得非法数值
|
|
8380
|
10000
|
Can not find zero dhall
|
电动机启动中增量式编码器无法找到电动机电零位和数字霍尔传感器
|
|
8480
|
80
|
速度跟踪错误
|
速度跟踪错误DV[2]-VX超出速度错误限制ER
|
|
8481
|
20000
|
速度过高
|
超过速度限制：VX
|
|
8611
|
100
|
位置跟踪错误
|
位置跟踪错误DV[3]-PX(UM=5)或DV[3]-PY(UM=4)超出位置错误限制ER
|
|
8680
|
400000
|
超出位置限制
|
超出位置限制：PY
|
表11-3 电动机故障紧急代码
11.4 PVT/PT运转的相关紧急代码
在PVT/PT运转过程中，伺服器可能会发出紧急讯号来标明错误，或发出紧急数据需求以防止数据列下溢。（请参考[3]和[4]）。
以下所有讯息的紧急错误代码是0xff00,错误寄存器是0x80
|
错误代码
|
符号名称
|
原因
|
数据区
|
|
86
0x56
|
PTV_QUEUE_LOW
|
左边合法的完整PVT程序列下沉到了开始值MP[4]以下。
|
Field 1：写指针
Field 2：读指针
|
|
91
0x5b
|
BAD_HEAD_POINTER
|
写入点超过了PVT表的物理范围。原因也许是坏的MP[6]设置。
|
MP[6]的值
|
|
92
0x5c
|
PDO_NOT_CONFIGURED
|
PDO0x3xx不能配置运动形式。
|
|
|
59
0x34
|
PVT_QUEUE_FULL
|
尝试编译程序超过了PVT排队点的支持。
|
无法程序化的PVT表项目索引
|
|
7
0x7
|
BAD_MODE_INIT_DAT
|
因为无效的设置不能初始化运动。
原因是：
写入点超出了开始和结束点。
|
|
|
8
0x8
|
MOTION_TERMINATED
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模式终结，发动机自动停止（MO=1）。
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Data field 1：写指针
Data field 2：
1 针对非循环轨道的终点
2 对于运动间隔时间为0或负数
3 读取点达到写入点
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9
0x9
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CAN_MESSAGE_LOST
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CAN讯息丢失，伺服器未在该讯息被新讯息覆盖前接收
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