FBM206
FBM206上位机主要解决算法问题，处理各个传感器送回的信号，根据各个信号，向下位机发送控制命令，同时，上位机接收来自下位机的信号，判断下位机的状态，以便发送相应的数据和命令。下位机主要是对电机的控制，根据上位机发送过来的命令和数据，结合前馈算法和PID算法，对电机进行速度、位置等控制。
不同类型的机器人，其主要区别在于上位机的算法编写，上位机的算法与具体的机器人所要求完成的任务有关。在一个机器人系统中，只需一个上位机，作为机器人的“大脑”;下位机的个数则根据机器人需要而定。
3.2.2 硬件设计
硬件设计的原则是：部件模块化，接口标准化，互换性、扩展性好，可靠性高。
硬件可划分为CPU模块、外设模块。两个模块层可叠在一起，机械上可拆分，相互之间有接口相连，便于互换和维护。
1）CPU模块：上位机包括S3C2410、SDRAM、NAND FLASH、晶振等系统运行的基本要素;下位机包括TMS320LF2407、SDRAM、晶振等系统运行的基本要素。
2）外设模块：上位机包括电源接口、485总线接口、A/D接口、I/O接口、PWM接口、下位机通讯接口、USB HOST接口、USB SLAVE 接口、LCD接口等，同时它也是传感器模块和CPU模块连接的桥梁;下位机包括电源接口、485总线接口、I/O接口、PWM接口、光电编码器接口、上位机通讯接口、A/D接口，FLASH等。
S3C2410芯片本身集成了一些通用的外围器件，所以像A/D、USB、I/O等通道直接利用其资源。片内的2个UART分别用作485总线及与下位机通讯接口，这两个串口属于对外连接口，为了避免引入外界干扰，用高速光隔HCPL2630进行隔离。 TMS320LF2407芯片本身也集成了一些通用的外围器件，可直接利用PWM、A/D、I/O、光电编码器接口等资源。片内UART用作与上位机通讯接口，也用了光电隔离。
FBM206
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