FBM207
FBM207系统功能与设计
3.1 系统功能
本着既能满足多种类型机器人的实际需 要，又尽量节约资源的原则，控制系统提供的功能如下：
1） 上位机监控.响应控制台发出的指令. 向下位机发送数据和命令;
2） 通讯总线. 现场总线，用于和其他控制器信息交互;
3） 传感器集成.直接集成姿态、位置、深度、高度、速度、加速度等传感器，或者预留接口;
4） 脉宽调制.用于调整电机的速度和位置，从而控制机器人的速度和姿态等;
5） A/D采集.监视工作电压、电流、压力等A/D量，用于系统控制或状态记录;
6） I/O控制.用于对外围开关量的监控;
7） 数据记录.用于设定参数的存储、运动路线的定制或相关监控数据的记录;
8） 通讯协议.便于控制器之间及机器人与上位机之间信息可靠、高效传递;
9） 信息处理.各种传感器输出数据的提取、处理及多传感器信息融合;
10） 控制算法.下位计算法主要是前馈算法和PID算法，上位机算法视具体的机器人而定。
3.2 系统设计
此系统的设计主要是为了能够满足多种机器人控制需求，同时兼顾机器人对控制器体积、重量、功耗等敏感的特性。
上位机CPU选用Samsung公司的基于ARM920T[5,6]核（适用于实时环境）的低功耗、16/32 bit、高性能RISC微控制器S3C2410，它的主频为266MHz;操作系统选用源码公开、专为ARM设计的、可靠性高的实时、多任务内核arm-Linux;下位机选用Ti公司的具有低功耗、灵活指令集、内部操作灵活、高速的运算能力等性能的DSP-TMS320LF2407。
FBM207
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DANFOSS 300447 VARISPEED 150
DANFOSS 300449 VARISPEED 160
DANFOSS 450516 CYCLETROL 240
DANFOSS 500100 BI-DIR OPTION
DANFOSS 500125 BI-DIR OPTION
DANFOSS 500230 BI-DIR OPTION
DANFOSS 600160 VARISPEED 600
DANFOSS 600180 CAMCO VARIPAK
DANFOSS 600186 CAMCO VARIPAK
DANFOSS 600187 CAMCO VARIPAK
DANFOSS 600188 CAMCO VARIPAK
DANFOSS 600300 DC BRAKE
DANFOSS 600301 DC BRAKE
DANFOSS 601171 ConTROL BOARD
DANFOSS 700100 VARISPEED 240
DANFOSS 700101 VARISPEED 240
DANFOSS 700106 VARISPEED 240
DANFOSS 700110 VARISPEED 240
DANFOSS 700120 VARISPEED 240
DANFOSS 700130 VARISPEED 240
DANFOSS 700185 VARISPEED 240
DANFOSS 700186 VARISPEED 240
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DANFOSS 700285 VARISPEED 240
DANFOSS 700286 VARISPEED 240
DANFOSS 700325 VARISPEED 180
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DANFOSS 700326 VARISPEED 180
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DANFOSS 700350 VARISPEED 180
DANFOSS 700350-S1 VARISPEED 180
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DANFOSS 700360 VARISPEED 180
DANFOSS 700375 VARISPEED 180
DANFOSS 700385 VARISPEED 180
DANFOSS 701800 VARISPEED240 BOARD
DANFOSS 710101 VARIDRAW ConTROL
DANFOSS 710212 VARIDRAW ConTROL
DANFOSS 730100 TRI-STAR DRIVE
DANFOSS 730100-S1 TRI-STAR DRIVE
DANFOSS 730100-S2 TRI-STAR DRIVE
DANFOSS 75L70571 18132B ASSEMBLY
DANFOSS A11101A000 1HP VSPD 2000
DANFOSS A11101A000/0004 DC DRIVE W/ OPT
DANFOSS A11101A001 VARISPEED 2000
DANFOSS A11101C000 1HP VSPD 2000
DANFOSS A11101C001 1HP VSPD 2000
